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答案：B

解析：

A選項說法有誤，歷史規(guī)律與自然規(guī)律是不同的。自然規(guī)律起作用是自發(fā)的，離開了人的活動也同樣起作用，而歷史規(guī)律起作用離不開人的有有目的，有意識的活動的參與。

B選項說法正確，人們之所以能從歷史中汲取經(jīng)驗教訓(xùn)正是由于歷史的發(fā)展有著不以人的意志為轉(zhuǎn)移的規(guī)律，發(fā)揮能動性就能認識和把握這些規(guī)律。

C選項說法有誤，事物的發(fā)展是波浪式前進和螺旋式上升的，是前進性與曲折性的統(tǒng)一，歷史的發(fā)展同樣如此，并不是循環(huán)往復(fù)的。

D選項說法有誤，認識發(fā)展具有無限性和反復(fù)性，人類還沒有完全掌握歷史發(fā)展的內(nèi)在規(guī)律。